（来源：上观新闻）
直播中阿岛表示：🕟📬“人的品味和创造🇲🇷🇦🇫力来指引方向🇸🇯，这就是♿🥤 Harnes🦡🥂s 那种“驾😀驭”的感觉”🔧🇩🇬。因为 80% 的📰🕹基础平台一样（🚓机身、轮子👵🔚、电机🥗🇷🇺、主控板），⌛🔬差异在🇸🇷模块（加🇸🇴不加外扩、带🕙💙不带杀菌🥽🌶等等）👯🚕。
这不仅是技术🦞📪问题，更是一场涉💨😈及组织、管🎶理和法🥉律的系统性🇨🇨🛫变革🗃。创建 ROS 〰🛑2 包 进入🗺🇷🇼工作空间的💥🥋 src ⏹🎠目录，🍾👺然后创建一个💂新的 🏄⌛Python🇬🇩 包： 复⛄制 ro♒s2 pkg🕘 crea👨👩👧👦te 🐏--build🧦-typ0️⃣🇲🇽e a🎒🥉ment🇲🇾_pyt🍚hon🍀 panda🔥_jo👩🦳🤦♂️int_c♋🍯ontro☎🤽♂️l --de🚙🇵🇪pen🔙🤕dencie👸s rcl🚈py cont🍥rol_m🇹🇱sgs 🇱🇻trajec🎬🛠tor🍨y_msg❔s 依赖于 r🎋clpy👩👧👦🙃、control👨⚕️_msgs🇨🇭 和 traje🇩🇰🐋cto💰💛ry_msgs 🎅编写 Pyt💩🖲hon 节点代🇱🇹👨🚒码 在 pan🔢da_jo✡int_c🎇ontrol 包✊🍂的 pa📜🐮nda🇨🇬🏦_joint_c🌱🔵ontro🥎l 子目👮♀️录下创建一个🗄名为 panda🕗🐪_join🏠🕸t_con🏣🧢troller.🔹🍩py 的🚕文件，并🤫🦝添加以下👨👦👦💨代码： 复制 📓impor🍪t rclpy✡🖤 fr👩🍳om rclpy🎖🇱🇦.node🇸🇧 impo🍣😬rt N🔮ode📪 fro🇪🇷↖m c🇻🇦🇲🇫ontrol_m💋🎙sgs.msg ♨impo🗳🔽rt Join🥜tTra🦁↙jecto☑ryCont👨💻🌙rolle🏍🏊rState 📯👩👩👧👦from tra📓jectory_✍👳♀️msgs.🏈🚮msg i🐶😞mport J🍝🇫🇮oint⏱Trajecto🤾♂️🛍ry, Join🗄🇦🇼tTrajec⛷toryPo🇱🇹🇸🇮int 🇧🇲import🚥💸 sys i⛳🇧🇲mport tt🇸🇸y i🇫🇴mport te🔪👨👨👧👧rmio🇨🇲s c👩👦👦las🧟♂️s PandaJ🐲🛩oint🇹🇹Contro📷🇪🇬ller(No🇵🇳de)🏬🇬🇪: def 🤼♀️🚐__init↩__(self🐧): sup2️⃣🥅er()☯.__i🥤nit🇸🇬__('☹panda_j🛁🇨🇷oint📣✈_contro📸🗺ller'🤾♀️🐣) # 创建🌙发布者🏹🗄，发布到🔰🧣 "/panda🧟♀️_arm_c🐲🇨🇨ontrol🇨🇳ler/joi🎗nt_traj🕺ectory"🐟 话题👳♀️🇿🇼 se🌓lf.pub🐁lisher_ 📡= s🇳🇬🧟♂️elf.cre🌿ate_publ🤭🥞isher(🔽🏯Join➖🚁tTraje👩🎓🙊ctory🔔📩, '/pa🌥❌nda🅰🏖_arm_🗄contr🧦olle↙r/jo🛀😈int🥢_trajec⬛tory', 👽🌘10) #💧 定义关节名称列🦎表 self.👨👩👦👦👨👧👧join🍇🏜t_n🛬ames =🙅♂️ ['panda🇪🇪♐_jo🌱int1',🤰🅰 'panda🍟🥽_joint2'👨👨👧👧久久精品国产精品国产一区, 'p🕖anda🆓📱_joint3'🛸, 'pand😂a_joint4🦗', 'p😧anda🎋_joint5🌁', 'pan☀😗da_joint🦁👿6', 🇩🇪🍥'pan🚶da_🕠♥joint7'🇬🇸] # 初🏘始化关节位置 🏮🦸♂️self.joi🇹🇳🤼♂️久久精品国产精品国产一区nt_👩🌾🧗♀️position🇹🇦s = [0🛤.0] * 7 🦖🙊久久精品国产精品国产一区# 定💱🇳🇨义每个关节👳◀位置的递增步💨长 self🆚👍.ste💀p = 0▪🏨.1 🐲🏓def get🇧🇬🐔_key(s💓💲elf):🇻🇨 # 获✔🌳取终端输🈁🇹🇯入的按键🚕 setti👨🚒ngs🏌️♀️ = ter⛸🧩mios.t🇾🇹cge🌌🧙♀️tatt🏊♀️r(sys.s🇨🇭tdin) tr👩🎨y: 🇺🇳🧮tty.s🐇🥀etraw(s😹ys.s🏌tdi🃏🍟n.filen🇮🇳o()) ㊗key 🏄♀️= sys.s🆕🧷tdin.r🇸🇧🙍♂️ead(🏎1) final🔭ly: ♈🇷🇸termi📣os.t🌩🏂csetat⚽👩🌾tr(sys.🦛🇼🇸stdin,🇲🇳 ter👩🎨🐣mio🔮s.TCSAD🌵🚶♀️RAIN🥯🇦🇮, set🧿🌮tings) ⏲🇳🇫retu🇳🇦rn key 🕣💋def🖊 send_tr🍻🛤ajectory💫(self):🏊 # 创建 J💦oint🐍📩Traje🔼🤾♂️ctory🇺🇿🆘 消息 tra🖇🈴ject📜ory_ms🗡g =🕡 JointT🇧🇶🚼rajec👘tory() 🔇🔮tra🎨jectory🤽♂️_msg🇹🇳🌨.join🙏🆕t_na〰🤦♂️mes = se👑lf.jo🎤🚈int_n🙎🚴ames🔄🧓 # 创建 ⏺Joint🌦🏊♀️Trajecto➕🇺🇿ryPo🌮🌋int🔛 并设👌👢置目标位置等信息🌜 point 🔎🇦🇸= Jo🥔🙋intTra🌏🕯ject📬oryP🦵oint() 🛎👇point.p🔑🎣ositions😥 = se💩lf.jo🃏👝int_posi👪tio📺ns # 🦁🇳🇮设置运动时间🤾♀️ poi🤟🇹🇫nt.ti😤🇮🇪me_from_🖇🦁start ⏺❤= rclpy🌍🇳🇺.dura🔉tio🇦🇫👩🎤n.Dura👨⚖️tion(s🌨🇰🇪eco🌻🇦🇷nds=🧮1).to_⚫msg()🦈 # 将点添加到🌐轨迹消息中 🔋trajec🦴🧱tory_ms🇮🇳♨g.po📐ints.⛪🇯🇲append(☔🛄point) 🇵🇪🐑# 发布轨♍🆙迹消息 sel👍👏f.publis🇬🇩✉her_.pub👨👧👧🇬🇷lish(tra🎊jectory🦇😷_msg) s↕🎼elf.⌛⚒get_🔹🍶logge🧑r().in🇦🇩fo(⛈💩'Sent jo💂📠int tra🇪🇦jec🌲tory ⌚comman🇳🇷d') ⏪🎨def 👩⚖️⁉run(s🇬🇼elf): ⏮🗻whi🍍le rclpy🍆.ok()🌌😿: k🎀☀ey 🏝= self.g🧢et_🔆key() if💏🇹🇰 key == 🕋🚩'-'🥍👝: self.👩✈️min👩👩👧us_pr➕🏫essed = 🍴Tru🇲🇦❤e el📤if key i🇲🇸🧐n ['1', 👩🎓🏨'2', '3'🆘, '4', 💭'5'🇹🇦🎻, '6', 🎑'7']🇨🇰🕦: index🏡 = int(㊗key) - 🌆⚾1 if sel🌲f.minu🇷🇼s_p🌦🕧ressed: 👈self.j🏳👹oint👨🔬🦚_posit✴ion👩👩👧👧s[i💁久久精品国产精品国产一区ndex] -🔩🗡= s🔧🏗elf.step🌔 self.🚋minu🌲📤s_p🥊ressed📜 = Fal💻se else:🇦🇶 self.jo🔞久久精品国产精品国产一区int_p⛑osit🔤🇧🇬ion❓s[inde🧖♂️x] += se🎻lf.step 🦝sel🇱🇨💣f.sen🛡📤d_trajec🖤tor⬆y() e🕛lif k💟ey == '\👫x03': 🇳🇦# C🔀🐕trl+C 退👨🔧出 break🇹🇻🧽 de😸f main(🇷🇴args🇰🇪🤰=None)⛰: rclpy.🎏久久精品国产精品国产一区init🥅🛠(args=💩🈲args) p🐭🇾🇹and🧦☦a_join🇨🇨🍜t_co🅿👩🦲ntroll🇼🇫*️⃣er = Pa🖖😐ndaJ📨oint🦋Contr⚾oller(🥤📋) p🎰anda_joi🍝🇸🇻nt_cont🇸🇱roller💆♂️🇹🇨.run🥏🧝♀️() panda🐑_joint_c👩🚀🎱ontro🏣久久精品国产精品国产一区ller.d🍃🏤estroy🆙_node()🕕 rclpy🖤👩❤️💋👩.shu🥶🔦tdown()🏵 if __n👱♀️ame_✖_ == '__2️⃣✴main__':👩👦 ma🙇♀️🌁in() 修改📔 setu🇵🇬⚓p.py🛋🛩 文件 打开 😞panda_jo🎏👷int🤟_cont📬rol 包🌴的 setup.⚡⚔py 文件，在🇳🇷⚽ entr➗y_po👩👩👦👦ints 部⛔🆗分添加以下内容🐒： 复制☹🌮 en🔠try_poi👩🦱nts🇸🇬={ 'con🇸🇬🇦🇲sole_s👲cript💏🥑s': 🤴🦆[ 'pa👩👦❄nda_joi🍋久久精品国产精品国产一区nt_🇨🇿🎗contro🔻🐈ller =🇸🇷 pand🚚⌛a_j⌚🇹🇱oint⚓📑_con🎈tro🦐🎿l.pan®🥠da_jo🥁🎱int_con🦀🕶trol🎁ler🦚:mai🇪🇭🔯n', 🕊👰], }🤯, 编译和运💴行 复制 co🖕lcon bu🇦🇱ild --pa🍖ckage👮⚱s-select🛅 pand😺🔍a_j🍨oint_🇦🇪contro🤜l sourc🇦🇽📵e instal🛶🇦🇮l/s❎etup.bas🐆🧀h r🚁os2 run🇸🇭📪 panda_🍓joint_🤞control 🧜♀️pan🏔da_🐎📒joi👙🔘nt_c🇱🇰ontrolle🎋r 按下按键 🇬🇧1 - 7 来控♍🧧制 P🏴☠️anda 机械臂🐲⏩相应关节的位置🔬🔩递增，🏡按下 Ctrl🇦🇱 + C 可以退👑出程序🕙🇻🇺 "跟着Litc💍🎚久久精品国产精品国产一区hiCheng一🦙起学ROS2"😉系列共2👩💼5篇，查看全部系🥅列文章，在【EE👀Worl💞d-论坛】搜关键🇳🇺🇭🇰词“一🥚👩❤️👩起学R🧮OS2"，与原👕🥙作者一起交流🚐。
所以你瞅瞅🇲🇫。就算没成，我🏤🏇也认为是好🍔员工💾。不是冻结后挂 👖久久精品国产精品国产一区probe，⏳🔠是全参数更😦🚣新——论🇳🇴文 1.🔩0 的消融显🔈🇫🇷示端到端🔕微调把 A🇳🇫🧚♂️P 从 🍡久久精品国产精品国产一区0.707 🔘🇬🇧提升到 0.9🚃💂28，是最大🌛的单一贡献 未来🍚预测分支🇸🇨🍫：在编🏟🛸码器后增加一👩🦱🇬🇱个分支，🚱📯预测 🇳🇫1 秒👩👩👦👦后的潜🙄空间表征🇧🇴📖，与当前☯表征拼接🍙后送入分类头🌐📜。
